Contents
Bismillah...
Di tulisan kali ini ane akan membahas tentang cara kerja atau prinsip kerja underwater robot (ROV).
Gambar 2. Desain ROV
Bismillah...
Di tulisan kali ini ane akan membahas tentang cara kerja atau prinsip kerja underwater robot (ROV).
1. Kita Bicara Tentang Gerak ROV
Pada dasarnya ROV dapat bergerak/bermanuver disebabkan oleh gaya atau dorongan yang dihasilkan oleh baling-baling. Karena ada gaya tersebut, maka sistem kesetimbangan benda tak lagi berlaku. Sama seperti pesawat terbang, ROV memiliki 6 derajat kebebasan (6 degree of freedom/DOF), 3 gerak translasi dan 3 sisanya gerak rotasi. Coba perhatikan gambar 1.
Gambar 1. Gerak ROV
Dari gambar 1 tersebut terdapat 3 sumbu (x,y,z) abaikan dulu 3 sumbu lain (X,Y,Z). Perhatikan istilah-istilah pada masing-masing sumbu.
Pada Sumbu x
- Surge : artinya ROV bergerak maju/mundur searah sumbu x.
- Roll : merupakan gerak rotasi terhadap sumbu x.
Pada Sumbu y
- Sway : artinya ROV bergerak ke samping searah sumbu y.
- Pitch : merupakan gerak rotasi terhadap sumbu y, gerakanya seperti menganggukan kepala.
Pada Sumbu z
- Heave : artinya ROV bergerak ke atas/bawah searah sumbu z.
- Yaw : merupakan gerak rotasi terhadap sumbu z, gerakanya seperti menggelengkan kepala.
Nah di ROV yang ane buat tidak semua gerak dapat dilakukan (ini tergantung kebutuhan). Hanya gerak surge, heave, dan yaw. Ketiga gerakan ini menggunakan 4 baling-baling, 2 di pasang di bagian ekor untuk mengakomodir gerak surge dan yaw, 2 sisanya dipasang di bagian samping. Untuk lebih jelas silakan perhatikan gambar 2.
Klik link di bawah ini untuk baca artikel selanjutnya:
No comments:
Post a Comment